IHR 乒乓球项目日志
2026.9.17
- 场地转移至滨湖会展中心 2 号馆
- 新场地上动捕系统调试完成，可以正常识别机器人和球台刚体、乒乓球超大反光点
- 机器人可以对来球作出反应，但总是无法打到球
- 分析可能由于采用的乒乓球弹跳性能与此前拟合效果不一致，需要重新拟合物理参数后重启训练
2026.9.16
- 模型继续训练
- 调试动捕设备，由 VRPN 采集、传输两个刚体的数据，Crazyswarm 采集、传输动捕球（超大反光点）的数据
- 启用 Crazyswarm 协议时不能启用 Z-up 变换，否则会造成软件闪退
- 若软件发生闪退，到安装目录删除 Profile/project.fmotion 文件；删除之后需要重新进行标定、项目工程创建、刚体添加
2026.9.15
- 模型训练效果较好，导出 7200 轮的 checkpoint
2026.9.14
- 购买 L40S 服务器，在服务器上启动训练
2026.9.13
- 配置好本科生算力平台的环境，通过冒烟测试
- 整理仓库分支，理清追踪路线，要求只在本地进行文件修改，远端 107 仅拉取仓库
- 双鱼球拍到货，发现拍面弹性太弱；重新下单红双喜 3 星乒乓球拍
- 107 平台上训练的问题：机器人总是摔倒，512 并行环境下迭代速度远低于预期
- 训练速度瓶颈可能不在于 GPU；4 小时迭代次数过少，机器人可能来不及收敛
2026.9.12
- 统一训练配置，IsaacSim5.1+IsaacLab2.3.2，具体配置文件已经更新到仓库
- 在本科生算力平台上配置好环境，准备开始训练
- 完成 A3-Ultra URDF 文件迁移
2026.9.11
- 在实验室台式机上安装 OpenClaw，配置 DeepSeek API 和 Codex 账户，开始工作
- 安装浏览器访问 skill（https://github.com/eze-is/web-access）
- 台式机上安装 CC-Switch
2026.9.10
- 仿真中存在的问题：没有对方击球点的输入
- 后续考虑模仿港大，着重训练回球率低的来球
- 后续计划
- 11—12 日完成 A3 关节测定，每个关节发激励函数
- 408 动捕如何接入机器人控制（询问师兄）
2026.9.9
- 采用新采对打数据开始模仿学习，按 Codex 建议方案训练模型
- 存在问题：IsaacSim、IsaacLab 和外围软件的版本不适配，需要重装环境
2026.9.8
- 内存条到货，台式机缺鼠标
- 在 115 上完成 planner 拟合、球/拍参数拟合
2026.9.7
- 谷师兄处获得髋部 3D 打印件，开始打印
2026.9.6
- 调整动捕相机布局，在四个方位上布置了比球桌略高位置上的动捕相机（参考 HOPE 比赛时的动捕相机布局）
- 由于现有动捕系统的帧率过低（120 Hz），无法追踪球的旋转；且现有动捕系统对球面反光点的识别能力不足，容易丢跟踪，即使建立乒乓球刚体也不能稳定记录其作为刚体的轨迹
- 联系乒协方面，确定招募志愿者所需要准备的招募通知要素，计划在部署初见成效之后推进志愿者招募工作（胡）
2026.9.5
- 下午与邱先后穿动捕服录制发球、接球连续轨迹，累计约 600 条
- 动捕系统存在问题：不能将球设为刚体、引入旋转数据，只能对散点进行后处理拟合成单点轨迹
- 动捕服问题：较紧身，稍胖体型的人难以穿入；后期计划引入更多人的动捕数据，避免模型训练中过拟合
2026.9.4
- 暂无进展，和王老师沟通服务器无法训练模型的情况
2026.9.3
- 服务器上配置 ssh 双向桥接成功
- ssh -X -p <port> -R 7897:127.0.0.1:7897 ubuntu@<ip>
- 进入远程主机后，对于每个新开终端，执行
- export http_proxy=http://127.0.0.1:7897
- export https_proxy=http://127.0.0.1:7897
- export all_proxy=http://127.0.0.1:7897
- 服务器尝试安装 mihomo 内核，暂未成功；安装 clash 提示不支持 anytls，暂未成功
- 在服务器上安装 Codex CLI，成功开始 Codex 对话
- 在服务器尝试开始训练时，遇到 Vulkan GPU 表映射问题（不能在服务器容器账号内解决），搁置服务器模型训练
- 组会：每周四晚19:30，PPT 汇报当周进展
2026.9.2
- 初步装配好台式机，目前缺内存（报王老师采购 1×32GB DDR4/3200MHz）
- 服务器上下载 IsaacSim 5.0+IsaacLab 2.2，但安装需要特殊上网，暂未安装成功
- 尝试 ssh 桥接，通过 curl -i https://ipinfo.io 验证成功桥接，但未成功应用于下载
- 在尝试过程中出现 Connection closed 问题，正在排查
2026.9.1
- 学习动捕设备FZMotion操作
- 将G1双手拆下，建模手部法兰件（金）
